Královská zahrada byla založena roku 1534 Ferdinandem I. Habsburským. Postupně vykoupil od majitelů starší vinice za roklí potoka Brusnice a v tomto prostoru začala vznikat renesanční zahrada, později proslulá botanickými raritami a exotickými rostlinami ze vzdálených zemí. Od počátku byla zahrada doplňována řadou staveb sloužících zábavě dvorské společnosti: vznikla Míčovna, Královský letohrádek, Lví dvůr. Její současná podoba navazuje na přírodní "anglickou" úpravu z poloviny 19. století, obsahuje však i prvky úpravy renesanční (giardinetto u Královského letohrádku) i prvky barokní (ornamentální květinové záhony). Přístupná je čtyřmi vchody: západními branami z ulice U Prašného mostu, severní branou u Královského letohrádku a východní brankou z Chotkových sadů.
Od jara 1990 je Královská zahrada přístupna v sezoně veřejnosti, slouží i pro reprezentační a společenské účely

Původně renesanční Královská zahrada z roku 1534 se stala jedním z mála klidných míst v centru Prahy. Zahrada vznikla na místě původních středověkých vinic.